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▽普通的生活
●11/23 07:59
22Tiny Frameの種類によってPIDﾁｭｰﾝは変わるのか?ｺｻﾞｯｸｸﾜｯﾄﾞｺﾌﾟﾀｰ 2024-11-22 Add you commentPIDﾁｭｰﾝを手持ちの機体全てに行うのは面倒です｡機体ｽﾍﾟｯｸが同じならPID自体はおそらく同じで良いでしょう｡と言うのは多くの人が同意すると思います｡私自身は65ｻｲｽﾞならﾌﾚｰﾑやﾓｰﾀｰ違っても同じPIDで済ませようと思っていました｡ところが､私がBetaFPV Air FrameでｶﾘｶﾘにﾁｭｰﾝしたPID設定をWTW Shikoku会長のKanrekiさんがMobula6 2024に適用したら振動が出たとの報告をもらいました｡その現象はPIｽﾗｲﾀﾞｰを小さくしたら快適になったとのことです｡これは対策として正しいものと思います｡と言うことで､私もBetaFPV Airﾌﾚｰﾑで調整したPID値をMobula6 2024ﾌﾚｰﾑに適用してﾃｽﾄをしてみることにしました(FCとﾓｰﾀｰ､ﾍﾟﾗはAirﾌﾚｰﾑと同じ)｡結論を先に言ってしまうと､私のﾃｽﾄでは問題なし｡むしろBetaFPV Airﾌﾚｰﾑより良い結果が出ました｡ﾌﾚｰﾑ差に加えて個体差が何かしらあるようですが､機体の特性は似ていると思います｡やや緩めのPID設定にすれば65ﾌﾚｰﾑ共通で良いのではないかと言うのが現在の結論です｡このﾃｽﾄが面白かったので､経過を書いて行きます｡[ ﾌｨﾙﾀｰ設定 ]いつも通りのﾌｨﾙﾀｰ設定でﾉｲｽﾞを確認してみます｡普通に飛ばせますし､ﾓｰﾀｰの加熱もありませんが､Rollのｼﾞｬｲﾛ信号において200Hzより少し上のところに輝線が認められます｡これは横軸のｽﾛｯﾄﾙﾎﾟｼﾞｼｮﾝに関係なく一定の周波数で機体が振動しているものをｼﾞｬｲﾛが捉えていることを示します｡また左から二つ目のｸﾞﾗﾌにも現れていることからﾌｨﾙﾀｰを通過してPIDﾙｰﾌﾟにもこの信号が入力されている事が分かります｡このまま放置しても問題は無いかも知れませんが､対策を施してみます｡これはBlackBox ExplorerでRollのﾌｨﾙﾀｰ後の信号を見たところです｡これで輝線の中心周波数は219Hzだと言うことが分かります｡PIDToolBoxのｸﾞﾗﾌとは違い横軸が周波数であることに注意してください｡対策として追加したのはｼﾞｬｲﾛﾉｯﾁﾌｨﾙﾀｰ1です｡中心周波数は先のﾃﾞｰﾀに従い219Hzにしました｡ｶｯﾄｵﾌ周波数は勘で215Hzとしました｡これの意味は215Hzから223Hzあたりの信号を取り除くと言う事です｡見事にﾉｲｽﾞが除去されました｡他のMobula6 2024ﾌﾚｰﾑでﾃｽﾄは行なっていないので､これがこのﾌﾚｰﾑに共通したものなのか､この個体の組み上げ方によるものなのかは分かりません｡[ PID設定はどうだろう ]飛ばしてみると調子は良いので､大きな問題は無いだろうと思いつつﾛｸﾞを調べてみました｡赤字の数値を見てもらうと分かるようにFF,I,D Maxの影響を排除して取得したﾃﾞｰﾀで純粋にPDﾊﾞﾗﾝｽを見ています｡Pitchがほんの少しｵｰﾊﾞｰｼｭｰﾄしてはいますが､かなり綺麗なｸﾞﾗﾌになりました｡さらに普通に飛ばす時の設定でも､めちゃくちゃ綺麗なｸﾞﾗﾌになりました｡多分､過去設定した中で一番綺麗です｡と言うことで個体差は考慮の必要はありますが､ﾒｰｶｰが違っても似たような65ﾌﾚｰﾑであれば共通したPID設定が使えそうです｡11月