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全体としては一つのソルバーなので，全部混ぜることも可能です．剛体が複数に分かれないのは単なる手抜きです（つまらないので，そのうち直すかも（10/07/10：直しました．破壊とかも可能））．手法的には複数の既存の方法の組み合わせで，シミュレーション自体は3次元で動作しています．中身に興味があればメールでもください（BBSには書き込めません）．気が向いたらGPUで実装してみようかな．