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全体としては一つのソルバーなので,全部混ぜることも可能です.剛体が複数に分かれないのは単なる手抜きです(つまらないので,そのうち直すかも(10/07/10:直しました.破壊とかも可能)).手法的には複数の既存の方法の組み合わせで,シミュレーション自体は3次元で動作しています.中身に興味があればメールでもください(BBSには書き込めません).気が向いたらGPUで実装してみようかな.