|
|
|
|
|
||
|
||
すべて | グループ指定なし | Dx団 | Palm | WinCE | Zaurus | Mac | 電卓 | PDA総合 | Smartphone
22
Tiny Frameの種類によってPIDチューンは変わるのか?
コザック クワッドコプター 2024-11-22 Add you comment
PIDチューンを手持ちの機体全てに行うのは面倒です。機体スペックが同じならPID自体はおそらく同じで良いでしょう。と言うのは多くの人が同意すると思います。私自身は65サイズならフレームやモーター違っても同じPIDで済ませようと思っていました。
ところが、私がBetaFPV Air FrameでカリカリにチューンしたPID設定をWTW Shikoku会長のKanrekiさんがMobula6 2024に適用したら振動が出たとの報告をもらいました。その現象はPIスライダーを小さくしたら快適になったとのことです。これは対策として正しいものと思います。
と言うことで、私もBetaFPV Airフレームで調整したPID値をMobula6 2024フレームに適用してテストをしてみることにしました(FCとモーター、ペラはAirフレームと同じ)。結論を先に言ってしまうと、私のテストでは問題なし。むしろBetaFPV Airフレームより良い結果が出ました。フレーム差に加えて個体差が何かしらあるようですが、機体の特性は似ていると思います。やや緩めのPID設定にすれば65フレーム共通で良いのではないかと言うのが現在の結論です。
このテストが面白かったので、経過を書いて行きます。
[ フィルター設定 ]
いつも通りのフィルター設定でノイズを確認してみます。
普通に飛ばせますし、モーターの加熱もありませんが、Rollのジャイロ信号において200Hzより少し上のところに輝線が認められます。これは横軸のスロットルポジションに関係なく一定の周波数で機体が振動しているものをジャイロが捉えていることを示します。また左から二つ目のグラフにも現れていることからフィルターを通過してPIDループにもこの信号が入力されている事が分かります。
このまま放置しても問題は無いかも知れませんが、対策を施してみます。
これはBlackBox ExplorerでRollのフィルター後の信号を見たところです。これで輝線の中心周波数は219Hzだと言うことが分かります。PIDToolBoxのグラフとは違い横軸が周波数であることに注意してください。
対策として追加したのはジャイロノッチフィルター1です。中心周波数は先のデータに従い219Hzにしました。カットオフ周波数は勘で215Hzとしました。これの意味は215Hzから223Hzあたりの信号を取り除くと言う事です。
見事にノイズが除去されました。
他のMobula6 2024フレームでテストは行なっていないので、これがこのフレームに共通したものなのか、この個体の組み上げ方によるものなのかは分かりません。
[ PID設定はどうだろう ]
飛ばしてみると調子は良いので、大きな問題は無いだろうと思いつつログを調べてみました。
赤字の数値を見てもらうと分かるようにFF,I,D Maxの影響を排除して取得したデータで純粋にPDバランスを見ています。Pitchがほんの少しオーバーシュートしてはいますが、かなり綺麗なグラフになりました。
さらに普通に飛ばす時の設定でも、めちゃくちゃ綺麗なグラフになりました。多分、過去設定した中で一番綺麗です。
と言うことで個体差は考慮の必要はありますが、メーカーが違っても似たような65フレームであれば共通したPID設定が使えそうです。
11月
AirPods Pro の性能を上げるための簡単な方法
自分の時間を確保するために必要な二つの家電
遅いインターネット回線を少しでも改善する方法
自宅で使うMS Office 最適なプランはどれ？
寝るときの布団が冷たい、寒さ対策の決定版
10 | 2024/11 | 12
- - - - - 1 2
3 4 5 6 7 8 9
10 11 12 13 14 15 16
17 18 19 20 21 22 23
24 25 26 27 28 29 30
2024 年 11 月
1 2
3 4 5 6 7 8 9
10 11 12 13 14 15 16
17 18 19 20 21 22 23
24 25 26 27 28 29 30
2024/10 «
» 2024/12
1 2
3 4 5 6 7 8 9
10 11 12 13 14 15 16
17 18 19 20 21 22 23
24 25 26 27 28 29 30
この広告は、90日以上更新していないブログに表示しています。
nobuの日記D
読者になる
コメント ( 3 )
Not Found
We are sorry, but, the blog or user you are looking for can not be found.
Checkout some of the blogs in our showcase.
Powered by Typepad
Top
私の自宅には人が転がり込んできたり下宿したりという事が多かった。 そんな一緒の屋根の下で暮らした人達の中に私の…
金融資産1000万円という最初のゴールをいかに早く達成するかが重要
神経内科医ちゅり男のブログ
2020-09-10 06:55:01
手越のゲームキングダム by OPENREC 加藤純一さんゲスト回がめちゃくちゃ楽しかった件
踊る愛の魔法
2020-09-10 14:45:07
アクセシビリティに配慮したAndroidアプリを作るために、必要なこと
Fenrir Engineers
2020-09-10 14:43:48
蟹の半身みたいなWi-Fiルーター ASUS RT-AX3000に買い替えたら自宅Wi-Fiが高速化され…
I AM A DOG
2020-09-10 10:00:13
ドコモ口座を悪用した不正送金についてまとめてみた
piyolog
2020-09-08 05:44:31
痛いもんは痛い
ナゲブログ
2020-09-08 23:57:39
こんにちは、ナゲです。 前回書いた『やめなきゃなんでもいい』という記事、色々な方に読んでもらい大変嬉しく思いま…
Web口振受付と即時口振に頼らなければならない新型決済スキームの問題
novtanの日常
2020-09-10 09:51:00
ドコモ口座の問題はシステム的な部分でいうと「本人確認と認証が甘い」に尽きるんですが、それ以前の問題として、こ…
Rails未経験でRailsエンジニアとして入社して感じたメドピアのエンジニア文化
メドピア開発者ブログ
2020-09-10 10:00:03
自民党総裁選 候補者の演説まとめ
Chikirinの日記
2020-09-08 17:18:11
「ドコモ口座」を利用した不正送金が気になりすぎて自分でまとめてみた
最終防衛ライン3
2020-09-09 16:30:06
「ドコモ口座」＋「Web口座振替受付サービス」の悪用 簡単な時系列 「Web口座振替受付サービス」のセキュリティがガ…
二人で絶対に半分つ
まばたきをする体
2020-09-10 13:28:01
肉まんが5個しかない。 昨日行きつけのスーパーで見つけた。このスーパーでは夏の間は肉まんを陳列しないので、秋に…
2020年8月の劇場（備忘録）
stage note archive
2020-09-08 20:00:13
お友達とツイッターでやりとりしてたときに、「感染症対策としてこんなこともしてる、って話を具体的に出してもらう…
BIGLOBE SIM ナノ(データ通信) 月額900円(税別)~ nanoSIM_KIT_W
IIJ IIJmio SIM 音声通話 パック みおふぉん IM-B043
￥ 1,068
This Account has been suspended.
Contact your hosting provider for more information.
Eduroamでは所属する機関の学生・教職員が持つクレデンシャルを利用して認証を行うため、個人や所属機関が特定されてしまうと言う問題 ((例えば[email protected]というアドレスで認証すればSFCに所属しているのがわかってしまいます)) がありました。その問題を解決するため学認では一時的に仮名のクレデンシャルを発行する仮名アカウント発行システムというシステムを運用しています。
SELECT max(post_date) FROM wp_posts WHERE (1=1) AND post_date_gmt <= '2011-08-24 00:12:59' AND (post_status = 'publish') AND post_status != 'attachment' GROUP BY year(post_date), month(post_date), dayofmonth(post_date) ORDER BY post_date DESC LIMIT 0,1
SELECT min(post_date) FROM wp_posts WHERE (1=1) AND post_date_gmt <= '2011-08-24 00:12:59' AND (post_status = 'publish') AND post_status != 'attachment' GROUP BY year(post_date), month(post_date), dayofmonth(post_date) ORDER BY post_date DESC LIMIT 6,1
SELECT DISTINCT * FROM wp_posts WHERE 1=1 AND post_date_gmt <= '2011-08-24 00:12:59' AND (post_status = 'publish') AND post_status != 'attachment' AND post_date >= '' GROUP BY wp_posts.ID ORDER BY post_date DESC
SELECT DISTINCT YEAR(post_date) AS `year`, MONTH(post_date) AS `month`, count(ID) as posts FROM wp_posts WHERE post_date < '2011-08-24 08:12:18' AND post_date != '0000-00-00 00:00:00' AND post_status = 'publish' GROUP BY YEAR(post_date), MONTH(post_date) ORDER BY post_date DESC